Erik heeft gebouwd aan de voordelige robotarm van onze levering van 2020, waarvoor je zelf nog op zoek moet gaan naar een passende instructie. Hieronder zijn beschrijvingen.

Instructie van het internet

Dit is de instructie die ik gevolgd heb: https://www.instructables.com/id/Pocket-Sized-Robot-Arm-meArm-V04/

De onderdelen hebben niet precies dezelfde vorm, maar door beide informaties te combineren komen we er wel:

Servo’s kalibreren

Het kalibreren van de servo’s zoals beschreven in de instructables-link, daarvan weet ik niet of ik er 100 procent achter sta. Onder kalibreren verstaan ze daar het erop klikken van het armpje met vaststaand eindpunt. Ik heb het idee dat de twee servo’s op de zijkanten soms nog een stukje verder zouden kunnen bewegen, waar ze nu op hun eindpunt gemonteerd zijn. Maar aan de andere kant hebben de servo’s de MeArm nog niet uit elkaar getrokken, dus misschien is het ook wel goed zo.

Over het afstellen van de servo’s in relatie tot potmeters wordt in de instructables-link niet ingegaan. De servo’s, behalve de onderste, moeten niet hun volledige 180 graden bereik gaan draaien. Dit ga ik nog even zo afstellen dat het volledig draaien van de potmeter overeenkomt met het draaien van de bijbehorende servo in de range die voor de MeArm goed is. Hierbij gebruik maken van Serial.print van de Read(servo) en ondertussen kijken naar de aangesloten MeArm om de begin- en eindhoek van elke servo te bepalen.

Als je hier helemaal perfectionistisch in wilt zijn zou je nog kunnen onderzoeken, voor de twee servo’s aan de zijkanten, hoe het gewenste bereik van de ene servo afhangt van de stand van de andere servo.

Punten om over na te denken

  • In samenhang met het eerste punt is het niet handig de joysticks te gebruiken om de mearm
    te besturen. De joysticks die ik hier heb gebruiken namelijk maar ongeveer de helft van hun
    bereik als potmeter. Op het laatste stuk (beide kanten op), zitten ze al op hun maximale
    waarde. Dit maakt ze te gevoelig om de mearm mee te besturen.
    Daarnaast lijkt het me ook onhandig om met één joystick twee servo’s te moeten bedienen.
    En ook dat de joysticks automatisch naar hun middenpositie terugschieten.
  • De metalen boutjes pakken niet altijd goed in het hout. Ook na verloop van tijd of na
    meerdere keren los- en vastmaken kunnen ze loslaten. Dit is op te lossen door een klein
    stukje keukenrol af te scheuren en plat voor het schroefgat te leggen. Boutje erin schroeven
    neemt het papiertje mee het gaatje in.
  • De boutjes die bij mijn pakketje zaten hadden niet helemaal de goeie lengte. De kleinste boutjes (6mm volgens sticker) waren in totaal 6mm INCLUSIEF KOP. Daardoor waren ze eigenlijk net +- een millimeter te kort.
    Daarom heb ik regelmatig de 8mm (volgens sticker) gebruikt waar 6mm aangegeven stond, gelukkig waren daarvan extra.
    Bij het verbinden van drie stukjes hout waren volgens de internetbeschrijving 10mm boutjes nodig, die niet bij dit pakketje zaten. Hiervoor heb ik de 8mm boutjes gebruikt, die dus net iets te kort waren.
    Samengevat: als je hier verder mee aan de slag wilt zou ik wat extra boutjes van goed passende lengtes erbij regelen. De lengtes weet ik op moment van schrijven niet precies (mearm niet bij de hand), maar komt neer op: 2 houtjes verbinden, 3 houtjes verbinden. (Misschien ook handig op sommige punten iets langere boutjes + moertje voor extra stevigheid. Een borgmoertje lijkt me dan het handigst)
    Ook iets langere boutjes maakt over het algemeen niet uit, en kan misschien zelfs wel handig zijn zodat het wat beter vast blijft zitten. Behalve bij de twee boutjes waarmee de klauw bevestigd wordt, die moeten niet uitsteken.
  • Andere misschien interessante links:
  • Zelf dacht ik nog aan een leuk project om computer-vision te combineren met de me-arm:
    Twee cameraatjes (ESP+cam?) op de horizontale x en y as. Gooi een dobbelsteen in het met
    een plankje afgekaderde bereik van de robotarm. De camera’s kunnen in ieder geval twee
    vlakken van de dobbelsteen zien en daarmee is ook de bovenkant, ‘het gegooide aantal
    ogen’, voor de Arduino bekend. De robotarm pakt de dobbelsteen en doet hem in een
    bijbehorend bakje (1 tm 6).